わかる場合もあります。近接未来の「aller＋不定詞」は、「現在」と「半過去」（Leçon13）の時勢でしか使われません。
ですから、他の時勢（例えば、複語句過去→Leçon10）で使われている「aller＋不定詞」は、「～しに行く」という意味です。また、次のように習慣を表す文では、当然「～しに行く」という意味ですね。

Il va dîner chez elle le dimanche.
日曜日はいつも彼は彼女の家に夕食を食べに行く。

D'habitude, je vais voir mon médecin, je lui demande un calmant.
いつも私は医者に診察をしてもらいに行き、鎮痛剤をもらいます。