二つの違いは、次の例を見るともっとよくわかります。

sortir de son bureau「退社すること」が、最初の例では、すでに完了したものとしてとらえられているから、「複合過去形」が使われているんだね。それに対して、２番目の例では、まだ完了していないものとしてとらえられているから、「半過去」が使われているんだね。
このように見てくると、複合過去は「過去完了」、半過去は「未完了過去」と呼びたくなるね。