ステップ１
Q．mes enfantsは直接目的か間接目的か？
A．mes enfantsの前には前置詞（à）がありますから、間接目的語ですね。


ステップ２
Q．à mes enfantsをどの間接目的の働きをする代名詞で置き換えるか？
A．mes enfantsは三人称の複数ですから、leurで置き換えます。

ステップ３
Q．leurを文中のどこに置くのか？
A．（助）動詞＋不定詞の場合は、目的語の代名詞は不定詞の前に置きます。

Je vais leur écrire.